03.06.2013

Pick & Place-Applikation mit pictor® realisiert

(Quelle: Bosch Rexroth AG)

Die intelligenten Kameras der neuen pictor® T -Serie sind für den flexiblen Einsatz als industrielles Bildverarbeitungssystem bestimmt und leicht zu implementieren. Der pictor® kommuniziert mit der Steuereinheit der Maschine in Echtzeit über Ethernet- oder sercos- bzw. CANopen-Feldbus. Er verfügt unter anderem über extrem schnelle und effiziente Algorithmen für die Drehlage- und Positionserkennung. Mit diesen Eigenschaften konnten jetzt erste Pick & Place-Applikationen realisiert werden.

Das Aufnehmen und Platzieren ist ein typischer Prozess beim Verpacken & Befüllen von Nahrungsmitteln. Ein typischer Ablauf aus Sicht der Bildverarbeitung gestaltet sich wie folgt: Die Bildaufnahme wird durch die Anlagensteuerung ausgelöst. Im aufgenommenen Bild werden Objekte separiert und erkannt sowie deren Position und Drehlage ermittelt. Danach erfolgt die Übertragung der Ergebnisse an die Steuerung. Daraus werden die Parameter für das Antriebssystem generiert. Anschließend findet der Bewegungs- und Greifvorgang statt.

In der Beispielapplikation greifen und füllen 4 Delta-Roboter 800 Produkte pro Minute in die Verpackung, d.h. jeder Roboter verpackt 200 Teile pro Minute. Da je Greifzyklus 6 Teile gleichzeitig gegriffen werden, entspricht dies ca. 33 Greifzyklen pro Minute oder einer Dauer von 1,8 s je Greifzyklus.

Jedem Roboter ist hierbei eine intelligente Kamera zugeordnet. Um die geforderte Performance dieser Delta-Roboter zu erreichen, muss die Bildverarbeitung pro Greifzyklus die Position und Drehlage von mindestens 6 Teilen gleichzeitig ermitteln und diese Daten an die Robotersteuerung übertragen. Somit stehen der Bildverarbeitung für die Ermittlung von Position und Drehlage je Teil 300 ms / Teil zur Verfügung.